이수진, 서승현, 이고은,

Vol. 35, No. 6, pp. 1651-1659, 12월. 2025
10.13089/JKIISC.2025.35.6.1651, Full Text:
Keywords: Blockchain, Multi-robot System
Abstract

최근 블록체인 기술을 활용한 로봇 협업 모델이 다양한 분야에서 연구되고 있다. 블록체인은 분산 원장 구조를 기반으로 중앙 제어 서버 없이 데이터를 안전하게 공유·검증할 수 있으며, 데이터의 무결성과 투명성을 보장한다. 이를 통해 로봇 간 의사결정 결과와 업무 수행 이력을 위·변조 없이 관리할 수 있다. 기존 블록체인 기반 다중 로봇 협업 모델은 리더 기반 의사결정 방식을 적용하지만, 대부분 고정된 리더 그룹을 전제로 하여 환경 변화나 업무(Task) 전환에 유연하게 대응하기 어렵다. 또한 실제 로봇 환경은 센서, 연산 능력, 통신 성능 등이 서로 다른 이기종(heterogeneous) 로봇들로 구성되어 있어, 업무 특성에 따라 적합한 리더 로봇이 달라질 수 있다. 본 논문에서는 이러한 한계를 해결하기 위해 업무 전환 및 환경 변화에 따라 리더 그룹을 동적으로 재편성하는 블록체인 기반 멀티 리더 로봇 협업 모델을 제안한다. 제안 모델은 각 로봇의 상태 정보를 기반으로 리더 적합도를 계산하고, 가중치 기반으로 리더 그룹을 구성하며, 주기적으로 Byzantine 로봇을 검증하여 신뢰도 및 리더 적합도가 낮은 로봇의 참여를 차단한다. 또한 블록체인을 통해 리더 선정, 의사결정, 교체 과정을 투명하게 기록함으로써 다양한 환경에서 효율적이고 신뢰성 높은 로봇 협업을 실현한다.

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